물품 주문
사용자가 주문 정보를 입력하고 서버로 주문을 등록하는 흐름
- tower 선택 및 r/g/b 수량 입력
- 유효성 검사(예: r+g+b 조건) 후 서버로 주문 전송
- POST /order로 주문 생성 → 서버 큐에 적재
About DCSFM
DCSFM(Double Click Smart Factory Mechanic)은 스마트 팩토리 환경에서 주문·작업·운송·적재 흐름을 통합 관리하는 시스템입니다.
Goal
자동화된 생산 및 물류 흐름을 실시간으로 모니터링하고, 로봇 기반 공정을 효율적으로 제어하는 것을 목표로 합니다.
System Dashboard
서버, 주문, 공정 및 터틀봇 상태를 확인합니다.
대기중
Last Update:
-
{ "message": "아직 서버 연결 전입니다." }
Server
Status
UNKNOWN
Last Check
-
TurtleBot
ROS
DISCONNECTED
Battery
-
Last Update
-
E-Stop
Status
UNKNOWN
Process
State
UNKNOWN
Current Order
-
Pending Orders
0
현재 대기 중인 주문
Total Cubes
0
Red
0
Green
0
Blue
0
Recent Orders
| 순서 | 주문 ID | 타워 | Red | Green | Blue | 총수량 | 상태 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 주문 데이터가 없습니다. | |||||||
Order Monitor
주문 목록, 색상별 누적 수량 및 공정 상태를 확인합니다.
대기중
Red
0
누적 수량
Green
0
누적 수량
Blue
0
누적 수량
Total
0
전체 큐브
주문 목록
등록된 전체 주문과 현재 처리 상태입니다.
| 순서 | 주문 ID | 타워 | Red | Green | Blue | 총수량 | 상태 | 생성 시간 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 주문 데이터가 없습니다. | ||||||||
수신 정보
API 상태
UNKNOWN
마지막 갱신
-
E-Stop
UNKNOWN
공정 상태
UNKNOWN
{}
TurtleBot Monitor
터틀봇의 ROS 연결, 주행 상태, 위치 및 카메라 상태를 확인합니다.
대기중
Last Update:
-
Connection
ROS
DISCONNECTED
Robot ID
-
Mode
UNKNOWN
Battery
-
Velocity
Linear
0.00 m/s
Angular
0.00 rad/s
Position
X
0.00 m
Y
0.00 m
Current Task
Order
-
Destination
-
Safety
E-Stop
RELEASED
Camera
DISCONNECTED
EEF Raw Camera
/eef_camera/image_raw 실시간 화면
NO CAMERA SIGNAL
카메라 스트림 연결 전입니다.
Detected Object
-
Confidence
-
FPS
-
Frame Time
-
UWB Position Monitor
앵커 4개를 기준으로 터틀봇 태그 위치를 시각화합니다.
A01 · (0.04, 1.09)
A02 · (0.04, 0.04)
A03 · (1.71, 1.09)
A04 · (1.71, 0.04)
Conveyor · A01
TurtleBot
UWB Status
DISCONNECTED
Tag ID
turtlebot_1
X Position
0.00 m
Y Position
0.00 m
Last Update
-
ROS Topic
/turtlebot3_position/uwb/raw
기준 평면: X 0–1.75 m · Y 0–1.13 m
Raw Status
{ "message": "아직 상태를 불러오지 않았습니다." }
System Architecture
시스템 전체 구성/데이터 구조도
전체 흐름: 주문/관리(UI) → 서버(큐/명령/API) → 로봇 노드(Mirobot, Turtlebot + OpenManipulator, Tower) → 완료 토픽 기반 상태 갱신
관리 메뉴
큐 확인 및 Start/E-Stop 같은 제어 명령을 서버로 전달
- GET /admin/queue로 현재 주문 큐 조회
- estop 버튼 → POST /command type="estop"
- start 버튼 → POST /command type="start"
- 조회 결과를 표/리스트로 갱신
서버
주문 큐/현재 작업/current/명령(estop/start)을 관리하는 중앙 허브
- Order/Queue/current 상태 관리
- 주문 생성(POST /order) → 큐 업데이트
- 관리자 큐 조회(GET /admin/queue)
- 명령 처리(POST /command) → estop/start 상태 반영
- 로봇 토픽 구독/발행 결과 기반으로 다음 단계 진행
Mirobot
공정 로봇(아두이노 모터) 제어 및 완료 토픽 발행
- topic /estop 구독 → 즉시 정지(안전)
- topic /mr_move 구독 → 아두이노 모터 구동
- 큐브 위치(카메라 중앙) 확인 → 정지
- 인식 결과/공정 완료 후 topic /mr_done 발행
Turtlebot + OpenManipulator
자율주행 + 집기/적재 + 배송 완료 상태를 토픽으로 통지
- topic /tb_move 구독 → 배송지로 이동
- 배송 완료 신호를 기다리며 topic /delivery_done 구독
- 완료 수신 시 다음 루프/작업 단계로 전환
Tower
타워(수령/거리 판단) 이벤트 처리 후 배송 완료 토픽 발행
- topic /tower_delivery 구독 → 배송 이벤트 수신
- 앵커-태그 거리 판단 로직 수행
- 조건 만족 시 topic /delivery_done 발행
Project Details
프로젝트의 주요 기능 및 진행 사항입니다.
- 주문 처리 시스템
- 로봇 작업 할당
- 실시간 상태 모니터링
- WebSocket 기반 통신
Member
DCSFM 프로젝트 팀 구성
권택주
- 터틀봇 제어 및 서버 개발
- 이동형 매니퓰레이터 제어 및 공정
김사림
- 매니퓰레이터 캘리브레이션
- 로봇팔 제어 Path Planning
신하나
- 터틀봇 상태 GUI 표현
- 터틀봇 컨트롤러 조종
김정윤
- 서버 관리
- 고정형 매니퓰레이터 제어 및 공정
Contact
Email dcsfm.lab@gmail.com
Github https://github.com/DCSFM-Lab